Математическое моделирование процесса совмещения цилиндрических деталей с гарантированным зазором

Автор: Черняховская Людмила Борисовна, Симаков Дмитрий Андреевич

Место работы автора: Самарский государственный технический универстстет

Тип: монография Язык: русский ISBN: 978-5-93673-264-5

Год издания: 2020 Место издания: Москва Число страниц: 147

Издательство: ООО "Издательство ТРИУМФ" (Москва)

АННОТАЦИЯ:

Автоматизация сборки цилиндрических деталей остается актуальной задачей технологии машиностроения и для ее решения все больше используются роботизированные системы, в основе работы которых лежит математическое моделирование процесса совмещения. Весь процесс автоматической сборки представляет собой механическое перемещение деталей, это означает, что надежность и качество этого процесса зависят от того, насколько точно механическое движение, передаваемое деталям сборочным устройством, соответствует объективным закономерностям движения, необходимого для их совмещения. Следовательно, проектирование сборочных устройств, а также математическое моделирование процессов автоматической сборки цилиндрических деталей должны базироваться на законах механического движения, В данной работе представлено исследование всех возможных вариантов движения цилиндрических деталей в процессе их совмещения, выполненное в соответствии с законами теоретической механики. В результате проведенного анализа установлены закономерности и составлены дифференциальные уравнения для всех вариантов движения вала. Полученные результаты являются математической моделью процесса совмещения, необходимой для компьютерного моделирования процесса автоматической сборки деталей промышленными роботами.

СПИСОК ЦИТИРУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ:
 
 
1.  Замятин В.Г. Геометрические условия собираемости при ав-томатической сборке цилиндрический соединений с зазором /Известия вузов Машиностроение/ изд-во МВТУ им. Баумана, 1972, 12, С.162-166.  
2.  Рабинович А.Н. Проблемы ориентации деталей при автома-тической сборке//Научные основы автоматической сборки. М.: Машиностроение, 1976. 120-131  
3.  Кристаль М.Г. Оценка погрешности относительного распо-ложения сопрягаемых поверхностей при автоматической сборке цилиндрических деталей / Сборка в машиностроении, приборо-строении. 2000. №6. С. 20-23.  
4.  Пеева И.И., Виплиемов В.Д. Пассивно-активное относитель-ное ориентирование в условиях автоматической сборки/ Сборка в машиностроении, приборостроении. 2009. №6. С. 23 -26.  
5.  Cимаков А.Л., Симаков А.Д. Согласование этапов ориента-ции присоединяемой детали при движении по поисковой траекто-рии// Сборка в машиностроении, приборостроении. 2009. №6. С. 20-22.  
6.  Кузнецов С.В., Симаков А..Л. Фазовые портреты относи-тельного и углового совмещения деталей при автоматической сбор-ке/ Сборка в машиностроении, приборостроении. 2013. №2. С. 12-20  
7.  Bruyninckx, H, Demey, S., Dutrе, S. and De Schutter, J., Kine-matic Models for Model Based Compliant Motion in the Presence of Uncertainty, accepted for publication in The International Journal of Robotics Research, 1995.  
8.  H. Bruyninckx, S. Dutrе and J. De Schutter, Peg-on-Hole: A Model Based Solution to Peg and Hole Alignment, Proceedings of the IEEE International Conferenceon Robotics and Automation, 1995, 1919-1924 Выравнивание осей вала и втулки  
9.  Холодкова А.Г. Особенности автоматического выполнения цилиндрических соединений с малым зазором//Сборки в машино-строении, приборостроении.-2004.№С.14-18  
10.  Иванов А.А. Аналитические условия автоматической сбор-ки / Сборка в машиностроении, приборостроении. 2009. №8. С. 13-17.  
11.  Черняховская Л.Б., Симаков Д.А. Кинематика и динамика про-цесса сборки цилиндрических деталей/ Сборка в машиностроении, приборостроении  
12.  Жарков Г.Е., Прилуцкий В.А. Саморегулирование положе-ния детали при сборке Сборка в машиностроении, приборострое-нии. 2012. №9. С. 12-14.  
13.  Жарков Г.Е. Метод сборки изменением положения центра тяжести/ Сборка в машиностроении, приборостроении. 2014. №11. С. 7- 9.  
14.  B. Bakšys, A. Chadarovičius, and K. Pilkauskas, Experimental research of parts vibratory alignment with remote center compliance de-vice, Jour¬nal of Vibroengineering, 11(2), 2009, 226–232.  
15.  D. Liljekrans, "Investigating peg-in-hole strategies through teleoperation." [13] R. Universal, "Website," University of Southern Den-mark, 2012, http://www.universal-robots.com. [l4] http://covil.sdu.dk/videos/ThesisVideo.mov, 2012  
16.  F. Abu-Dakka, B. Nemec, and A. Ude, Peg-In-Hole using Dy-namic Movement Primitives, Proceedings of the RAAD 2012, 143-149  
17.  T. R. Savarimuthu, Analysis of human Peg-in-Hole Executions in a Robotic Embodiment using uncertain Grasps, Proceedings of the 9th In-ternational Workshop on Robot Motion and Control, Wasowo, Poland 2013, 233–239.  
18.  Иванов А.А. Промышленные роботы в сборочном произ-водстве/ Сборка в машиностроении, приборостроении. 2013. №1 . С. 13-17.  
19.  Лебедовский М. С., Вейц В.А., Федотов А.И. Автоматиза-ция проектирования технологических процессов автоматической сборки// Сборка в машиностроении, приборостроении. 2004, №5, С. 16-22.  
20.  Божкова Л.В., Вартанов, Мартынович Н.А. Математическая модель динамики сопряжения деталей с применением промышлен-ного робота и вибрационного устройства/ Сборка в машинострое-нии, приборостроении. 2013. №1. С. 12-15.  
21.  Божкова Л.В., Вартанов М.В., Зимина И.Н. Математическая модель роботизированной сборки с применением адаптации и низ-кочастотных колебаний / Сборка в машиностроении, приборо-строении. 2015. №16. С. 16-20.  
22.  Иванов А.А. Вибрационные сборочные системы/ Сборка в машиностроении, приборостроении. 2013. №5. С. 7-10.  
23.  Кристаль М.Г., Чувилин И.А. Исследование динамики вибрационного сопряжения с нижней опорой торца охватываемой детали/ Сборка в машиностроении, приборостроении. 2008. №4. С. 13-17.  
24.  Кристаль М.Г., Чувилин И.А. Модель динамики ротацион-ной сборки цилиндрических деталей / Сборка в машиностроении, приборостроении. 2008. №8. С. 12-15.  
25.  Кремлева Н.Г., Безрукова Т.Б. Исследование процесса ав-томатической ротационной сборки цилиндрических деталей / Сборка в машиностроении, приборостроении. 2015. №6. С. 29-32.  
26.  Черняховская Л.Б., Влияние вращательного движения вала на процесс автоматической сборки цилиндрических деталей / Сборка в машиностроении, приборостроении. 2016. №7. С. 7-13.  
27.  L.B. Chernyakhovskaya, D.A. Simakov, Peg-on-Hole: Fundamental Principles of Motion of a Peg Leaning on a Horizontal Hole Edge, Advances in Science and Technology Research Journal (ASTRJ), Adv. Sci. Technol. Res. J. 2017; 11(4)